I. INTRODUCTIONToday, laser scanner

I. INTRODUCTION
Today, laser scanners are still widely used in robotics and
autonomous vehicles, mainly because they directly provide
3d measurements in real-time. However, compared to traditional
camera systems, 3d laser scanners are often more
expensive and more difficult to seamlessly integrate into
existing hardware designs (e.g., cars or trains). Moreover,
they easily interfere with other sensors of the same type as
they are based active sensing principles. Also, their vertical
resolution is limited (e.g., 64 laser beams in the Velodyne
HDL-64E). Classical computer vision techniques such as
appearance-based object detection and tracking are hindered
by the large amount of noise in the reflectance measurements.
Motivated by those facts and the emergent availability
of high-resolution video sensors, this paper proposes a
novel system enabling accurate 3d reconstructions of static
scenes, solely from stereo sequences1. To the best of our
knowledge, ours is the first system which is able to process
images of approximately one Megapixel resolution online
on a single CPU. Our contributions are threefold: First, we
demonstrate real-time scene flow computation with several
thousand feature matches. Second, a simple but robust visual
odometry algorithm is proposed, which reaches significant
speed-ups compared to current state-of-the-art. Finally, using
the obtained ego-motion, we integrate dense stereo measurements
from LIBELAS [12] at a lower frame rate and
solve the associated correspondence problem in a greedy
fashion, thereby increasing accuracy while still maintaining
efficiency. Fig. 1 illustrates the input to our system and
resulting live 3d reconstructions on a toy example.

Results (Thai) 1:

I. บทนำวันนี้ เลเซอร์สแกนเนอร์ยังคงใช้ในวิทยาการหุ่นยนต์ และยานพาหนะเขตปกครองตนเอง ส่วนใหญ่เนื่องจากพวกเขาโดยตรงให้วัด 3d ในเวลาจริง อย่างไรก็ตาม เมื่อเทียบกับแบบดั้งเดิมระบบ สแกนเนอร์เลเซอร์ 3 มิติมักมากมีราคาแพง และยากต่อการอย่างราบรื่นรวมเข้างานออกแบบฮาร์ดแวร์ที่มีอยู่ (เช่น รถยนต์หรือรถไฟ) นอกจากนี้พวกเขาได้รบกวนเซนเซอร์อื่น ๆ ชนิดเดียวกันเป็นจะใช้หลักการตรวจงาน ยัง แนวตั้งของพวกเขาความละเอียดคือจำกัด (เช่น 64 เลเซอร์คานใน VelodyneHDL-64E) เทคนิคการมองคอมพิวเตอร์คลาสสิกเช่นวัตถุตามลักษณะการตรวจจับและติดตามเป็นผู้ที่ขัดขวางโดยจำนวนมากของเสียงในการวัดแบบสะท้อนแสงแรงจูงใจจากข้อเท็จจริงเหล่านั้นและพร้อมโผล่ออกมาของเซนเซอร์วิดีโอความละเอียดสูง กระดาษนี้เสนอเป็นเปิดใช้งานต้องศึกษา 3d ของคงระบบนวนิยายฉาก แต่เพียงผู้เดียวจากสเตอริโอ sequences1 กับของเราความรู้ เราเป็นระบบแรกที่สามารถดำเนินการภาพของความละเอียดล้านพิกเซลประมาณหนึ่งออนไลน์ในซีพียูเดียว ผลงานของเรามี threefold: ครั้งแรก เราแสดงให้เห็นถึงฉากจริงขั้นตอนการคำนวณด้วยพันลักษณะตรงกัน ที่สอง ภาพเรียบง่าย แต่มีประสิทธิภาพodometry อัลกอริทึมมีการนำเสนอ ซึ่งถึงอย่างมีนัยสำคัญspeed-ups เปรียบเทียบกับปัจจุบันรัฐ-of-the-art ในที่สุด ใช้การได้รับอาตมาเคลื่อนไหว เรารวมวัดหนาแน่นสเตอริโอจาก LIBELAS [12] ในอัตราเฟรมต่ำกว่า และแก้ปัญหาการติดต่อในความโลภแฟชั่น จึงช่วยเพิ่มความแม่นยำในขณะที่ยังคง รักษาประสิทธิภาพการ Fig. 1 แสดงการเข้าสู่ระบบของเรา และผลการศึกษา 3 มิติอยู่ในตัวอย่างของเล่น

Results (Thai) 2:

I.
บทนำวันนี้เลเซอร์สแกนเนอร์จะยังคงใช้กันอย่างแพร่หลายในหุ่นยนต์และยานพาหนะของตนเองส่วนใหญ่เป็นเพราะพวกเขาโดยตรงให้วัด3 มิติในเวลาจริง แต่เมื่อเทียบกับแบบดั้งเดิมระบบกล้อง, เลเซอร์สแกนเนอร์ 3 มิติมากขึ้นมักจะมีราคาแพงและยากมากที่จะต่อเนื่องรวมเข้าไปในการออกแบบฮาร์ดแวร์ที่มีอยู่(เช่นรถยนต์หรือรถไฟ) นอกจากนี้พวกเขาได้อย่างง่ายดายยุ่งเกี่ยวกับการเซ็นเซอร์อื่น ๆ ของชนิดเดียวกับที่พวกเขากำลังตามหลักการตรวจจับการใช้งาน นอกจากนี้แนวตั้งความละเอียดถูก จำกัด (เช่น 64 ลำแสงเลเซอร์ใน VELODYNE HDL-64E) เทคนิคคอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์คลาสสิกเช่นการตรวจจับวัตถุลักษณะตามและการติดตามจะถูกขัดขวางโดยจำนวนมากของเสียงในการวัดสะท้อน. แรงบันดาลใจจากข้อเท็จจริงเหล่านั้นและความพร้อมฉุกเฉินของความละเอียดสูงเซ็นเซอร์วิดีโอบทความนี้นำเสนอระบบนวนิยายเรื่องการเปิดใช้งานที่ถูกต้อง3 มิติ ไทปันคงฉากแต่เพียงผู้เดียวจาก sequences1 สเตอริโอ ที่ดีที่สุดของเราความรู้ของเราเป็นระบบแรกที่สามารถประมวลผลภาพความละเอียดประมาณหนึ่งล้านพิกเซลออนไลน์บนCPU เดียว ผลงานของเรามีไตรสิกขา: ครั้งแรกที่เราแสดงให้เห็นถึงการคำนวณการไหลที่เกิดเหตุเวลาจริงกับหลายพันตรงกับคุณลักษณะ ประการที่สองภาพที่เรียบง่าย แต่มีประสิทธิภาพขั้นตอนวิธีodometry เสนอซึ่งถึงอย่างมีนัยสำคัญความเร็วในการอัพเมื่อเทียบกับรัฐของศิลปะในปัจจุบัน สุดท้ายใช้อัตตาเคลื่อนไหวได้ที่เราบูรณาการการวัดความหนาแน่นสเตอริโอจากLIBELAS [12] ในอัตราที่ลดลงและกรอบการแก้ปัญหาการติดต่อเชื่อมโยงในโลภแฟชั่นจึงช่วยเพิ่มความถูกต้องในขณะที่ยังคงรักษาประสิทธิภาพ มะเดื่อ 1 แสดงให้เห็นถึงการป้อนข้อมูลไปยังระบบของเราและส่งผลให้ไทปัน3d อยู่บนตัวอย่างของเล่น

Results (Thai) 3:

ผมแนะนำ
วันนี้ , เลเซอร์สแกนเนอร์ยังคงใช้กันอย่างแพร่หลายในวิทยาการหุ่นยนต์และ
ยานพาหนะในกำกับของรัฐส่วนใหญ่เป็นเพราะพวกเขาโดยตรงให้
วัด 3 มิติในเวลาจริง อย่างไรก็ตาม เมื่อเทียบกับระบบกล้องแบบดั้งเดิม
3D เลเซอร์สแกนเนอร์มัก
แพงและยากมากที่จะต่อเนื่องรวมเข้า
ออกแบบฮาร์ดแวร์ที่มีอยู่ ( เช่น รถยนต์ หรือรถไฟ ) โดย
พวกเขาสามารถแทรกแซงกับเซ็นเซอร์อื่น ๆของประเภทเดียวกันที่ได้จากการใช้หลักการ
. นอกจากนี้ ความละเอียดแนวตั้ง
ของ จํากัด ( เช่น 64 แสงเลเซอร์ใน velodyne
hdl-64e ) คลาสสิกวิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์เทคนิคเช่น
ลักษณะการตรวจจับวัตถุตามและติดตามจะขัดขวาง
โดยจำนวนมากในการสะท้อนเสียง
การวัดกระตุ้นโดยข้อเท็จจริงเหล่านั้น และความพร้อมของวิดีโอความละเอียดสูง
เซ็นเซอร์ กระดาษนี้นำเสนอ
นวนิยายระบบช่วยให้ถูกต้อง 3 มิติการสร้างใหม่ของฉากคงที่
, แต่เพียงผู้เดียวจาก sequences1 สเตอริโอ เพื่อที่ดีที่สุดของความรู้ของเรา
ของเราเป็นระบบที่สามารถประมวลผลภาพประมาณ 1 ล้านพิกเซล ความละเอียด

ออนไลน์ในซีพียูเพียงตัวเดียว ผลงานของเราจะประกอบด้วย 3 ส่วน :แรกเราแสดงให้เห็นการคำนวณการไหลแบบเรียลไทม์ด้วย

ฉากหลายพันคุณสมบัติที่ตรงกับ ที่สอง , ง่ายและมีประสิทธิภาพภาพ
odometry นำเสนอวิธีการซึ่งถึงอัพความเร็วอย่างมีนัยสำคัญ
เมื่อเทียบกับสถานะปัจจุบัน สุดท้ายใช้

ได้อัตตาเคลื่อนไหว เรารวมการวัดสเตอริโอหนาแน่นจาก libelas [ 12 ] ที่อัตราเฟรมและ
กว่าแก้ปัญหาการติดต่อเชื่อมโยงปัญหาในแฟชั่นโลภ

จึงเพิ่มความถูกต้องในขณะที่ยังคงรักษาประสิทธิภาพ รูปที่ 1 แสดงการป้อนข้อมูลในระบบของเราและ
3D สด การสร้างใหม่ที่เกิดบนของเล่นตัวอย่าง